เขาแต่งงานกับสาวนักล่าจระเข้ชาวอเมริกันที่มีชื่อว่า เทอร์รี่ เออร์วิน มีบุตรด้วยกันสองคนคือ บินดี้ เออร์วิน (บุตรสาวคนโต) และ โรเบิร์ต เออร์วิน (บุตรชายคนเล็ก) ปัจจุบันลูกทั้งสองเป็นนักล่าจระเข้เช่นกัน นอกจากจะเป็นสามีภรรยากันแล้วทั้งคู่ยังร่วมถ่ายสารคดีสัตว์โลก หนึ่งในนั้นคือการจับและสู้กับจระเข้ด้วยมือปล่า สตีฟและภรรยายังดูแลสวนสัตว์ที่มีชื่อว่า Australia Zoo ชื่อเดิมคือ Queenland Reptile Park ก่อตั้งโดย Bob&Lyn Irwin. Steve and Terry took after management of the zoo in 1991